拆解特斯拉毫米波雷達主板硬件成本「附350頁報告」_FSD

來源：ittbank，謝謝

特斯拉上一代毫米波雷達是德國大陸汽車最低端產品ARS-4B，采購價格約500-600人民幣，BOM成本不高于50美元。特斯拉在HW4.0上自研的毫米波雷達光BOM成本都要120美元左右，估計整體成本要150-200美元。

編輯：感知芯視界

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據外媒報道，當地時間3月7日，特斯拉首席執行官埃隆·馬斯克表示，該公司正在研發的下一代小型汽車將主要以自動駕駛模式運行，成本應該是Model3的一半左右。

特斯拉曾多次提到，一款更小、更便宜的車型即將問世。有報道稱，該公司正考慮推出2.5萬美元的緊湊型汽車或掀背車。雖然這些報道還沒有完全證實，但特斯拉的高管和馬斯克都承認需要一款更便宜的車型。

而早在2020年的電池日活動中，馬斯克就已經透出風聲，稱將在三年內制造出一款基于Model3模型、價值25000美元的小型全自動電動汽車。

多年來，特斯拉一直致力于開發全自動駕駛汽車。盡管該公司在這方面取得了顯著進展，但這些車輛仍無法實現全自動駕駛。

這不，最新的自動駕駛硬件：HW4.0毫米波雷達主板已經毫無預兆直接上車交付了：沒開發布會，也沒通知車主。

直到提車，銷售才風輕云淡向車主介紹了值得關注的地方：HW4.0，毫米波雷達……完全是下一代車載計算機的配備！不過，據外媒透漏，特斯拉交付配備HW4.0的2023款ModelS/X，由于配套軟件還在開發中，某些功能仍不可用，例如AP、TACC、FSDBeta等功能，甚至屏幕上的可視化功能也不支持。據稱，只有道路標記是可見的。

谷歌Chrome瀏覽器發布針對零日漏洞的修復版本:6月7日消息，在6月5日的Chrome博客公告中，谷歌已確認其Chrome網絡瀏覽器中的零日漏洞正在被積極利用，并發布了緊急安全更新作為回應。谷歌稱，桌面應用程序已經更新到Mac和Linux的114.0.5735.106版本以及Windows的114.0.5735.110的版本，所有這些都將“在未來幾天/幾周內推出”。

公告稱此次更新中包含兩個安全修復程序，但實際上只有一個被詳細說明：CVE-2023-3079。CVE-2023-3079是V8 JavaScript引擎中的類型混淆漏洞，且是谷歌Chrome 2023年的第三個零日漏洞。類型混淆漏洞會帶來重大風險，使攻擊者能夠利用內存對象處理中的弱點在目標機器上執行任意代碼，強烈建議用戶及時更新瀏覽器以減輕潛在風險。[2023/6/7 21:21:31]

特斯拉準備升級其自動駕駛硬件已有一段時間了。此前向聯邦通信委員會申請在其車輛上增加一個新的雷達，并稱計劃在1月份開始銷售，新的雷達將意味著特斯拉計劃更新其Autopilot和FSD的傳感器套件。

此前，特斯拉爆料大神@Greentheonly已經展示了HW4.0的拆解照片，據佐思汽車研究分析，HW4.0包括1個高分辨率毫米波雷達、11個攝像頭模組、1個計算盒子。合計BOM成本大約1500-2100美元，這個BOM成本不是一成不變的，因為最關鍵的FSD芯片成本會變動。FSD芯片隨著出貨量的上升成本會快速下降，芯片一次性流片成本和研發成本是要分攤到每片芯片上的，芯片的出貨量越高，分攤到每片芯片上的成本就越低。軟件部分的成本可能更高，軟件部分包括數據系統，數據的采集、整理、標注、訓練都是會消耗大量成本的，這部分成本很難估算，不過基本可以確定二代FSD選配價格可能逼近2萬美元。

特斯拉上一代毫米波雷達是德國大陸汽車最低端產品ARS-4B，采購價格約500-600人民幣，BOM成本不高于50美元。特斯拉在HW4.0上自研的毫米波雷達光BOM成本都要120美元左右，估計整體成本要150-200美元。

2000多張投票中77%支持建立一個新的對加密貨幣友好的銀行:金色財經報道，種子投資者Santiago R. Santos向追隨者發起投資可能性的投票，在最近的一條推文中，投票詢問他應該建立什么才能在加密行業產生最大影響，首選以壓倒性優勢獲勝。絕大多數人，2000多張選票中的77%支持建立一個新的“對加密貨幣友好的銀行”。[2023/6/4 11:56:44]

特斯拉毫米波雷達PCB板，低頻部分加了屏蔽罩，技術優秀的大廠是不需要加屏蔽罩的。

特斯拉用了兩顆3發4收雷達收發器級聯，大概率是德州儀器的AWR2243，之前特斯拉在車內60GHz雷達上已經用了德州儀器的AWR6843。特斯拉考慮到成本，沒用像大陸ARS540那樣4片收發器級聯，僅僅兩片級聯，每片AWR2243大約20美元。特斯拉的總通道48路，大陸ARS540是192路。

特斯拉毫米波雷達處理部分PCB用了AMD旗下Xilinx的FPGA，型號是XA7Z020-1CLG400Q，內含兩個ARMA9核心，130級萬門電路，53200個LUT，DSP算力276GMACs，價格大約40-60美元。國內價格比較高，在900-1800人民幣之間。還有一片美光的DDR3，容量125MB，型號MT41K64M16TW-107AUT，價格大約1美元。PCB上部可能是以太網物理層或者MIPICSI-2物理層芯片，右部是供電。BOM成本大約115美元，還有5美元的PCB。這個毫米波雷達大概率是中國臺灣廣達電腦代工的。

Embroker 任命 David Derigiotis 為新任首席保險官:金色財經報道，數字平臺Embroker宣布前國際批發經紀商和 MGA 的 Burns & Wilcox的企業高級副總裁和國家職業責任實踐小組負責人David Derigiotis已加入擔任首席保險官 (CIO)。Derigiotis并領導 Embroker 創新保險垂直產品的開發，特別是網絡安全、技術和隱私產品。[2022/10/17 17:28:33]

特斯拉HW4.0正面PCB

Greentheonly在推特上說二代FSD的CPU由12個變為20個，運行頻率在1.37GHz到2.35GHz之間，初代FSD是12個ARMCortex-A72，3個簇，每簇4個。二代應該還是A72，4個簇，每簇5個。A72是ARM在2015年推出的架構，特斯拉為什么還用這么老的架構，主要原因估計還是成本。ARM的新架構可是要花大價錢的，像A76架構，國內只有瑞芯微和華為買了架構。

二代FSD芯片

FSD芯片的成本很難估算，根據芯片表面數字編號，二代FSD代工應該還是三星，三星的報價只是臺積電的1/3甚至1/4，這也是臺積電的營業利潤率是三星5倍的主要原因。選擇三星就不大可能選擇不成熟的5納米工藝，應該還是成熟的7納米工藝。2023年中期，在特斯拉家門口的三星德州儀器奧斯汀廠就能量產7納米芯片了。

7納米芯片一次性流片成本大約3000萬美元，也就大約2億人民幣。如果二代FSD出貨量達到10萬片，每片分攤的成本大約300美元；出貨量30萬片的話，每片分攤成本100美元；出貨量100萬片，每片分攤的成本大約30美元。其Die尺寸看起來與英偉達Orin差不多，估計晶圓制造成本和封裝成本為150美元。特斯拉2022年銷量131萬輛，按FSD選裝率20%即30萬套，研發成本按900萬美元計算，每片分攤30美元，成本大約280美元；如果15萬片的出貨量那么成本大概是410美元；如果10萬片的話，那么成本是540美元。

美聯儲戴利：支持美聯儲7月再加息75個基點:7月2日消息，美國舊金山聯儲主席戴利表示，美國通脹太高，因此，美聯儲若要恪守恢復物價穩定性的承諾，就必須維持貨幣政策緊縮路徑（加息和縮表）不變。“我支持美聯儲在7月份進一步加息75個基點”，預計聯邦基金利率到2022年年底將被提升至3.1%，那可能非常接近中性利率水平，屆時可能就會在一定程度上放慢加息步伐。（金十）[2022/7/2 1:45:33]

上方為HW3.0，下方為HW4.0

除了兩顆FSD芯片比較昂貴外，第二貴的就是內存。特斯拉很奢侈地用了16片最昂貴的GDDR6內存，FBGA代號為D9ZPR，實際型號翻查是MT61M512M32KPA-14AAT:C，容量為2GB，合計32GB。

GDDR(GraphicsDoubleDataRate)為顯存的一種，GDDR是為了設計高端顯卡而特別設計的高性能DDR存儲器規格，其有專屬的工作頻率、時鐘頻率、電壓，因此與市面上標準的DDR存儲器有所差異，與普通DDR內存不同且不能共用。一般它比主內存中使用的普通DDR存儲器時鐘頻率更高，發熱量更小，所以更適合搭配高端顯示芯片。GDDR就是電腦愛好者熟悉的高級顯存，GDDR6是英偉達2018年發布20系列顯卡才開始出現的，不過目前最強的消費級內存是2020年英偉達攜手美光推出的GDDR6X。

GDDR6功耗高，一般只用在電腦領域。美光最早推出GDDR6，2021年初時MT61M512M32KPA-14AAT:C價格大約每片14-16美元，目前估計每片10美元，16片就是160美元。需要指出HW4.0的座艙系統也用了昂貴的GDDR6，不過是三星的4片2GBDDR6，估計也要40美元。Flash存儲方面，HW3.0是東芝的THGAF8G8T23BAIL，這是32GB的UFS，不過是很老的UFS2.1標準。HW4.0改用三星的KLUDG8J1ZD，容量提升至128GB，但還是UFS2.1標準，其價格約7.5美元。

MetaOne完成200萬美元私募輪融資，Huobi Ventures等參投:6月21日消息，鏈游平臺MetaOne完成200萬美元私募輪融資，LD Capital、Huobi Ventures、Cypher Capital和GSR Capital參投。

據悉，MetaOne為大型游戲和公會引入區塊鏈游戲的SAAS服務，旨在通過創建單一平臺來解決當前Web 3.0 GameF市場的關鍵問題。該項目預計將在2022年推出其官方平臺和實用代幣。（Yahoo Finance）[2022/6/21 4:42:35]

HW4.0用了大約450個芯片，絕大部分是電源管理。除了上面提到的，比較貴的芯片還有底部正中間的以太網交換機芯片。HW3.0是Marvell的88Q6321，HW4.0顯然不會再用這落后的非嚴格車規以太網芯片。據推測，HW4.0應該換成了性能比較先進的博通BCM8956X或BCM8947X，也有可能是中國臺灣瑞昱的，因為車機板上的以太網交換機就是中國臺灣瑞昱的。假設是和車機一樣的以太網交換機即RTL9068，價格大約30美元。

HW3.0據說有4746個元件，HW4.0估計有近5000個元件，絕大部分是被動元件。被動元件價格比較低，一般只有人民幣幾分錢，最貴的是一些鉭電容，就是高級顯卡或主板一直宣傳的鉭電容，在HW4.0上也有一些，鉭電容價格大約2-6元人民幣之間。還有24路供電中使用了比較高級的DrMOS，單價大約1.3-1.7美元，在超過2000的電腦主板上才能見到，DrMOS國內杰華特是進展最快的，車規級已經量產，國外常見的是MPS和安森美。

左下邊有三顆解串行芯片，根據PCB上的標志，3個都是4路解串行芯片，也就是說最多12顆攝像頭，特斯拉預留了幾顆攝像頭的位置，HW4.0估計用了8顆攝像頭。

左邊是HW3.0的智能駕駛接口，右邊是HW4.0接口。上面一層是HW4.0的智能駕駛的接口，下面是座艙接口，顯然座艙是兩個顯示屏輸出接口。智能駕駛方面，最上面的紅色的預留，目前不用。藍色的是駕駛員行為監測，四個接口的是4個車兩側的130萬像素攝像頭接口。白色的連接兩個后向攝像頭，黑色的前視攝像頭，可能兩個都是500萬像素。推測特斯拉減少了一個前視攝像頭，后向加了一個攝像頭。特斯拉用了三片4路解串行芯片，估計是美信的MAX96712，這個芯片在國內非常搶手，可以支持4個400萬像素，每片價格35-70美元。HW3.0則是兩片德州儀器的DS90UB960和一片DS90UB954，個頭明顯比美信的要小。在攝像頭一側應該還有11個加串行芯片，估計總體成本35美元。

攝像頭接口12個，其中1個預留；1個車內做駕駛員行為監測；4個做360環視，即“F-SVC”,“L-SVC”,“R-SVC”,“BackUp"，估計是比較低的130萬像素；4個做鳥瞰BEV，即“L-FF-Rear”,“R-FF-Rear”,“L-FF-Side”,“R-FF-Side”，FF應該是遠場，估計是200萬像素；2個前置，一個主Main，一個寬視場Wide。

特斯拉的硬件進化史

HW1.0–基于Mobileye芯片的第一代駕駛輔助硬件。它使用了單個EQ3系列攝像頭，單個毫米波雷達和12個中程超聲波傳感器，毫米波雷達是由博世提供，攝像頭布置于后視鏡附近，硬件選型都是基于市場上成熟的供應商產品，在HW1.0階段特斯拉的主要工作是多傳感器融合+應用層軟件開發。

HW2.0–特斯拉設計的第二代駕駛輔助硬件，傳感器數量大幅提升，使用8個攝像頭，12個遠程超聲波傳感器和一個前置毫米波雷達，這套傳感器配置為特斯拉FSD功能打下良好的基礎，現在回看當時的特斯拉傳感器布局的前瞻性。特斯拉基于英偉達DrivePX2開發一個全新的駕駛輔助硬件，MCU芯片采用英飛凌TriCore系列產品，毫米波雷達仍然是博世產品，該駕駛輔助硬件安裝于手套箱下方，這個階段特斯拉掌握圖像識別算法+多傳感器融合+應用層軟件開發。

HW2.5–這是對HW2.0的一個小版本更新，主要用于冗余和略微提高的可靠性。此版本還新增兩個功能：行車記錄儀和帶有本地保存視頻的哨兵模式。還有一個變化點是毫米波雷達的供應商從博世變成大陸，大陸的毫米波雷達也不遜色于博世。

早期的model3和modelY駕駛輔助ECU硬件類似于HW2.5，但使用的是汽車冷卻液回路中的水冷而不是散熱風扇。

HW3.0–特斯拉駕駛輔助硬件的重大革新，首次采用自研的自動駕駛芯片，拋棄英飛凌/英偉達的產品，自研高度集成的SoC+MCU芯片，具備全套芯片設計+圖像識別算法+多傳感器融合+應用層軟件開發。

Model3將駕駛輔助硬件和娛樂系統硬件集成在一個控制器中，但電路設計沒有高度集成，娛樂信息和自動駕駛是兩塊獨立的電路板，使用水冷散熱。

2019年，特斯拉FSD硬件HW3.0推出，并一直使用至今。也就是以HW3.0為起點，特斯拉開始使用自研的FSD芯片，有了從底層到計算層的完全編輯能力。

上面的是HW4.0，下面是HW3.0，可以看出水冷部分做了重新設計

除了芯片，傳感器配置和數量也在發生變化——

比如HW1.0時代，傳感器配置為1顆前視攝像頭+1個毫米波雷達+12個超聲波雷達；HW2.0時代傳感器數量大幅提升，使用8個攝像頭+1個毫米波雷達+12個超聲波雷達，這一配置也沿用到了HW3.0時代。

但就在2021年5月，特斯拉官宣把毫米波雷達扔進垃圾堆。

在特斯拉之后的官方聲明里，甚至把超聲波雷達也減掉了——明確表示從2022年10月開始，面向北美、歐洲、中東和中國臺灣制造交付的Model3和Y都不再有超聲波雷達，2023年開始面向全球交付的ModelS和X也都不再有超聲波雷達。

總的來說，每一代在芯片和傳感器方面，都有所變化。

馬斯克這樣評價HW4.0：HW4.0超越HW3.0，如果上一代比人類安全200%或300%，那么HW4.0可能比人類安全500%或600%。

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